3D视觉引导六轴协作机器人涂胶

军工项目，首先进行手眼标定，标定板固定不动，机器人带着相机在不同位置拍照， 并记录机器人的位姿，再通过手眼标定的算法，得到标定结果。其次是机器人的末端（法兰）和涂胶枪之间的矩阵变换。

AGV会载着机械臂移动到目标物体位置，3D相机开始扫描，得到三角锥的点云数据，

再通过算法，得到三角锥的三个顶点， 再通过一定的缩放比例，得到内三角，

再控制器协助机器人带着胶枪进行涂胶。