得力文具-碎纸机刀片检测以及引导机械臂定位

1、许多刀片都是叠放在一起，视觉识别最上面刀片的旋转方向和中心位置。

2、机器臂抓取最上面的刀片，放入另一个工位的铁柱上进行安装， 铁柱的中心位置由视觉给出

3、这里的难度主要是 很多刀片叠在一起，从上往下拍摄，所有刀片的尖刀都重叠在一起的，

通过打光的处理，让视觉只拍到最上面的一个刀片。